¿Puedo dar una factura para una venta puntual?

Si eres una persona física que no esta dada de alta como empresario a título individual a efectos del IVA no puedes hacer una factura con IVA.
Si se trata de una venta puntual, esta estará sujeta a TPO, al tipo del 4% y lo tendrá que pagar el adquirente, salvo, creo que el adquirente este en el régimen especial de usados.
Es decir, tu puedes hacer un papel que diga
Yo Nicefora con DNI 00000000000 y con domicilio en ________________ vendo el cuadro por importe de 000000 euros a D. fulanito de tal   
En ningún caso podrás repercutir IVA dado que no eres un empresario a efectos del IVA.
Y lo único es que puedes tener una ganancia o perdida patrimonial a efectos del IRPF por diferencia entre el precio de adquisición y el precio de venta.

Muchas gracias, perdona mi ignorancia, ¿qué es el TPO? sea lo que sea puedo poner en la factura " impuestos incluidos" y ya está y ¿el "régimen especial de usados??"?; el comprador es una empresa, y de paso el importe de la venta es de 600 € , no se si tiene importancia la cifra pero no lo dije antes. Yo ni siquiera tengo obligación de declarar a Hacienda por mi situación, no obstante la hago y me suelen devolver retenciones, no quería meterme en líos no sea que encima tenga multa.
Gracias de nuevo.

Perdona, los especialistas tendemos a pensar que todos conocen las siglas con las que trabajamos, el defecto no es tuyo es mio por no explicarlo.
TPO significa Impuestos sobre Transmisiones Patrimoniales Onerosas, en términos generales suele tener un tipo del 4% para bienes muebles salvo que las comunidades autónomas hayan modificado el tipo.
Las condiciones de la venta las fijan libremente las partes, si tu pones en la factura impuestos incluidos, se entenderá que tu te haces cargo de los impuestos indirectos que graven la operación, aunque el sujeto pasivo sea el otro, no te aconsejo que pongas impuestos incluidos.
En la legislación actual el comprador es el sujeto pasivo de TPO por lo tanto a ti no te afecta, ni tampoco te afecta el régimen especial de usados (que es un régimen especial para las empresas que se dedican empresarialmente a compraventa de bienes usados), en consecuencia por una venta puntual de un cuadro de un particular a una empresa, la tributación sera del 4% de 600 euros o sea 24 e IRPF por la diferencia entre el precio de adquisición y el de transmisión, (entre un 19% y un 21%).
Pero por tus preguntas me ha surgido una duda, yo me estaba refiriendo a que no seas tu el pintor, si lo eres, hablaríamos de otra problemática.

¡Ay! Pues vaya, sí, el cuadro lo he pintado yo, no sabía que eso importaba. La otra problemática me ha dejado en ascuas. Si me la cuentas te lo agradezco. Saludos.

Si tu eres el pintor legalmente estas haciendo una actividad profesional aunque esta sea esporádica y tendrías que estar dado de alta en IAE (aunque este exento) IVA e IRPF Y entonces si deberías repercutir IVA en la venta del cuadro.
Lo siento pero si quieres ser legalista el IRPF no tiene atajos para las cosas pequeñas.