Lo normal es que las empresas de traducción declaren todo lo que ingrese el trabajador o traductor freelance, además de hacer un contrato, una declaración de renta, etc. Es lo normal y lo más correcto.
Tambien existe la opción de contratar a un traductor para traducciones puntuales: Llaman a una persona que suele aparecer en sus bases de datos, y le pagan por el trabajo puntual, firmando un recibí, pero se trata de trabajos muy puntuales y no suelen ser muchos. Lo malo de esta opción, es que puedes realizar un trabajo, y como no figuras en ninguna parte, ni estás declarado ni contratado, pueden no pagarte, cosa que en la crisis actual se está denunciando a diario en los foros de traductores. Es mucho riesgo y no merece la pena.
Comentas que al darte de alta en Hacienda como autónomo, te cuesta mucho dinero. Es verdad, pero yo me informaría, porque te dan la opción de pagar menos cuando declaras unos ingresos menores. Yo personalmente, no he optado por esta opcion por lo mismo que dices tú. Un día tienes trabajo y otros cinco, nada...
Exite un tipo de contrato, parecido a lo de autónomos, pero no lo es: es contrato de profesionales. Trabajas, ellos declarán y pagas solo los impuestos correspondientes. Debes emitir una factura como profesional y ya está (tambien has de darte de alta en Hacienda, pero no pagas)
No sé en qué tipo de sector estás especializado, pero yo antes de empezar con alguna empresa, pediría referencias. Existe un listado negro de empresas no pagadoras, estafadoras, etc que puedes consultar en los foros de traductores.
Las empresas serias suelen aparecer en páginas web como
www.proz.com, etc. Tambien puedes probar con empresas de comercio internacional (transporte internacional, de exportación importación, donde necesitan a gente con idiomas y te hacen un contrato.). Tampoco sé de qué provincia eres, pero puedes probar suerte en comisarías y juzgados. Normalmente, ahora el MIR tiene una subcontrata con la empresa Seprotec (lo puedes encontrar en Internet). Ellos suelen hacer un contrato y te pagan por las horas que dedicas a la traducción.
Espero haberte contestado y te deseo suerte en este nuevo camino.