¿Qué puedo hacer si mis padres dependen de mi totalmente y eso afecta a mi familia?

Tengo los padres mayores, 81 años mi padre y 86 mi madre, se valen por si solos aunque tienen algunos problemillas de salud. Mi padre aún conduce coche por lo que compran todas las cosas de peso que son precisas en la casa. El problema radica en que yo soy hija única y todos, pero todos los problemas los tengo que resolver yo. Tampoco me molesta en absoluto hacer todo por ellos, al contrario, pero de toda la vida tienen un carácter posesivo. Siempre me han tenido en un puño y han hecho de mi lo que han querido incluyendo en mi adolescenciay juventud. Ahora tengo 55 años estoy casada y tengo un hijo. Vivo felizmente desde hace 30 años con mi marido y nunca nos hemos peleado ni enfadado sino es por mis padres. Ellos viven a una distancia considerable de donde nosotros vivimos por lo que comporta hacer dos trasbordos de metro o ir en coche y nunca hay aparcamiento. Los vamos a ver en los días festivos, pero nunca los encontramos porque se van a pasear o cogen el autobús. Yo muchísimas veces hago escapadas para ir a verlos entre semana, aunque tengo mis obligaciones con mi casa. Cuando me ven quedan muy contentos y todo es felicidad, per al cabo de unos días se rompe la magia y se enfadan. También quieren que cojamos las cosas que han comprado en el super y dejan en el coche, las subamos a su casa cuando ellos no están y quieren que las subamos el domingo que es el único día que tenemos nosotros para salir ya que tanto mi marido cómo mi hijo trabajan el sábado. Así ya llevo toda mi mi vida y no se que hacer. He estado tomando antidepresivos una buena temporada, pero tenía efectos secundarios y tuve que dejarlo. Perdone que me haya extendido tanto, pero por favor diríjame algunas palabras de consuelo porque la verdad mis padres van acabar conmigo y quiero ver mi hijo casarse.