¿Hay riesgo de embarazo con ropa interior?

Mi novio y yo estuvimos juntos acariciándonos y pues estábamos muy juntos y el eyaculo, un poquito de liquido cayo en mi ropa interior, no muy cerca de donde yo estaba mojada pero no me cambie por descuido, tengo miedo de que haya pasado algo, he estado leyendo preguntas así y aveces dicen que es posible o que no pero la verdad es que por los nervios tuve que hablarlo con mi madre y me dijo que si no había penetración no había riesgo pero estoy preocupada y aun no me llega, falta aproximadamente un día y nada, creo que estoy sugestionada, pero a la vez me da arto miedo pensar que si puedo estar embarazada, no he tenido síntomas, pero si sangre poquito una vez después de que mi novio metiera sus dedos dentro de mi, no en seguida pero si tiempo después, y me alarme mucho, que estará pasando acaso estaré bien, por favor espero una respuesta. Gracias :)
Posdata. No es la primera vez que mi novio mete sus dedos dentro de mi por lo tanto se me hace muy raro el sangrado, por favor explíquenme.