Heredar de la hermana de mi padre fallecido

mi consulta es la siguiente.  Mi padre falleció hará 9 años.  Tiene una hermana de casi 90 años, que está en un geriátrico. Es soltera y toda la vida que trabajo en un puesto oficial.  con la cual tiene un seguro de vida, que están de beneficiarios sus tres hermanos, uno de ellos, (mi padre) fallecido. Mi pregunta es, heredará lo que le corresponda mi madre, o mi hermana y yo (sus dos hijas).

Otra consulta es ,cuando la ingresaron en la residencia, de lo cual se ocupó un primo mio sin consultar a nadie, el mismo se quedó con su librera del banco donde mensualmente le ingresan sus 2000 euros,  sus joyas, abrigos de piel, etc.,  etc.,  ¿podemos reclamarle en un futuro los herederos ?.    Puede haber hecho cambiar a los beneficiarios de la póliza a mi tía que a sus 90 años, no está mentalmente lúcida.?.No me gustaría nada tener que enfrentarme a un familiar, pero tampoco quiero que nos tome el pelo y se quede con lo que no es suyo.   gracias de antemano. Un saludo.

Gracias por su amabilidad.