Acuerdo verbal abuelos e hijos

En mi familia se llegó a un acuerdo entre mis abuelos y los 4 hijos de que la casa ser?a para uno de los hijos a cambio del cuidado de éstos hasta su muerte, por otro lado las tierras serían a partes iguales entre todos los hermanos. El problema es que en el testamento consta que esta hija heredará la casa pero no consta lo de que tenía que cuidarlos, es decir, todo quedó en un acuerdo verbal.

Al final la realidad ha sido otra, esta hija se fue de casa y no cuidó a los padres (mi abuelo sigue vivo en una residencia, pero tiene demencia con lo cual no puede hacer otro testamento) y han sido el resto de hermanos quienes cuidaron a la abuela hasta su muerte y se encargan del abuelo que está en la residencia. Se podría impugnar el testamento?

Aclaración: el resto de hermanos tienen cubierta la legítima estricta (33,33% / 4) con las tierras.

Muchas gracias