¿Hay riesgo de embarazo al penetrar con un boxer la vagina de mi novia?

Bueno estoy un poco asustado mi pregunta es la sig. Estoy un poco confundido porque veras tengo 19 años y yo soy virgen y mi novia y yo hemos practicado mucho últimamente lo que es el petting pro los dos siempre con jeans y ropa interior y la vdd es que se siente a veces como si yo la penetrara osea se siente muy bien pero aunque la vdd no se si sea posible la penetración con ropa pero lo que yo quería saber es que tan riesgoso es este método de contarer un embarazo porque yo normalmente me vengo cuando estamos así aunque la vdd no se si en verdad la estoy penetrando porque como ya te había dicho pues soy virgen y no se en verdad como se sienta penetrar aunque no creo vdd bueno espero que tu me lo puedas decir. ¿He visto en otras respuestas que el semen no puede aravesar la tela osea que aunque estuviera yo en boxer y ella sin nada y se sintiera que la penetrara y me viniera allí no pasaría nada porque el semen no puede atravesar la tela? ¿Si esto es así entonces porque no hacen condones de tela? Espero puedas responder todas mis dudas... Te pregunte a ti porque veo que eres muy confiable y respondes siempre con la verdad y no con lo que a uno le gustaría escuchar je je y de antemano muchas gracias. Ah una ultima pregunta en una de tus respuestas vi que es peligroso meter los dedos dentro de la vagina a una mujer si estos tienen semen o restos de semen porque habría riesgo de embarazo pero también en la mayoría tu aseguras que forzosamente debe de haber una penetración para que se produzca un embarazo entonces ya no entendí me lo podrías explicar por favor muchísimas gracias en verdad...