¿Se puede dar un embarazo sin coito?

hola, lo que pasa es que estoy teniendo mis primeras experiencias con mi novio, por así decirlo, y el otro día nos estimulamos mutuamente, entonces el toco mi vagina, no pasa nada mas, el problema es que ahora no me llega mi periodo, y pues estoy un poco paranoica, ¿existe la posibilidad de un embarazo, si el toco su pene antes de tocarme a mi? ¿y por que no me llega mi periodo?