¿Posibilidad de embarazo con ropa interior y periodo irregular?

Hola... Buen día!... Disculpa es que quisiera saber que posibilidades hay cuando uno "juguetea" en ropa interior?, puesto que mi novia y yo estuvimos el viernes pasado (1 de junio) y ella estaba desnuda pero yo estaba con mis boxers, pero yo estaba como mojado, supongo que era el líquido preseminal, y pues "jugamos" yo siempre en boxer, luego me coloqué el condón y le rose sus partes íntimas.. NUNCA hubo penetración de ningún tipo... Pero yo me sentía muy mojado, y a veces me tocaba mi pene para acomodarlo, y luego de un rato la tocaba a ella..? Habrá alguna posibilidad de embarazo, la última menstruación de ella, fue el 5 de mayo... Pero ella es un poco irregular... Pero se supone que estaba entrando en sus días...!... De antemano te agradezco ésto, Gracias!