Sucesiones

Hola Huecha, espero que me aconsejes sobre el siguiente tema: recientemente falleció mi padre, tiene testamento otorgado, en el que se estipula lo habitual en un matrimonio en gananciales: todo para mi madre, a salvo de lo que digan las legítimas.
Mi pregunta es sobre si crees que necesitamos acudir un abogado para repartir la herencia, ya que hay alguna circunstancia que dificultará el proceso. Aparte de mi madre, somos dos hermanos. Mi hermano pequeño recibió un piso en donación de mis padres y lo registró a su nombre hace unos 10 años. Yo tengo el uso de otro piso de mis padres, que siempre se acordó que sería para mi en donación, pero nunca llegamos a materializarla en escritura pública y pero continúa a nombre de mis padres. No existe ningún mal rollo entre los hermanos. Yo quiero que el piso que tengo en uso y que me cedieron mis padres, pueda inscribirse a mi nombre, compensando la donación que se hizo hace años a mi hermano pequeño, es decir, sacar de la herencia el piso donde vivo ahora.
Otra particularidad es que mis padres poseen en gananciales una plaza de garaje no inscrita aun en registro de la propiedad y que se halla en tramitación de un expediente de dominio, o algo así, al no estar localizable el dueño anterior del garaje (se lo compraron hace unos 33 años). ¿Cómo ves todo este supuesto de herencia?, crees que debemos acudir a un letrado que nos asesore.
Gracias de antemano por tu atención.
Saludos. Manuel.