Cambio titularidad auto por herencia

Mi padre falleció este mes. La herencia que ha dejado es usufructuaria a mi madre, y lo normal herederos legítimos... Con los cuatro hijos (yo una de ella).
El coche de mi padre estaba exento de pago de impuesto de circulación por ser minusválido. Queremos que esté solo a nombre de mi madre, porque es ella la que lo va a tener y porque es también minusválida.
Que sería lo más fácil y lo mejor económicamente para hacerlo.
Gracias de antemano