Comprar piso a mis padres

Mis padres quieren vender-se un piso en el que hemos crecido, que ya no utilizan y sólo conlleva gastos. Pero para mi significa mucho y había pensado en comprárselo.
El problema es que tal y como han subido los precios, me es imposible, y cómo ellos en realidad no quieren hacer negocio al venderlo, me lo venderían por poco más de lo que lo compraron.
¿Pueden venderlo al precio que ellos quieran o hay un mínimo que marque algún tipo de tasación? ¿Y los impuestos cuales serian?