¿Se puede vender un piso VPO hipotecado a un heredero?

Hola

Me explico bien, mi madre falleció hace un año sin testamento y tenia un piso junto con mi padre, somos dos hermanos y sabemos que tenemos 1/3 del 50% o algo así. Mi padre quiere dejar ese piso pero esta protegido por VPO a 10 años, también esta hipotecado, el piso quiero quedármelo yo y mi padre y mi hermano no tienen problema alguno en que me lo quede

El piso esta protegido a 10 años, actualmente acaba de hacer 7 años y aun le queda a mi padre por pagar unos 70.000€. Al yo ser heredero y ya tener un tanto por ciento del piso, ¿pueden mi padre y mi hermano venderme / cederme su parte y yo pedir una hipoteca por un poco mas de lo que nos queda por pagar?

El piso esta valorado en unos 150.000€ y yo tengo trabajo fijo desde hace mas de 5 años y ni prestamos ni nada a mi cargo, pero lo que quiero saber es si hay impedimentos legales para que me vendan/cedan a mi su parte del piso y poder pedir yo una hipoteca nueva con por ejemplo 80000 euros y que mi padre pague lo que le queda y quedarme yo un poco para los gastos y comisiones que pueda ocasionar la venta

P.D creo que en cada comunidad autónoma hay normas diferentes, yo soy de andalucia