¿Debo pagar el deposito de un vehículo embargado por Hacienda?

Me embargaron y precintaron mi vehículo hace 3 años. Pasado un tiempo me notificaron que iban a subastarlo, cosa que no sucedió y la semana pasada conseguí que me lo desprecintaran. Cual fue mi sorpresa cuando me dirigí al deposito de la Guardia Urbana que es donde se encontraba y el Agente me dijo que debía pagar casi 5000€ por la estancia. El mismo agente me comento que le parecía raro que un vehículo así de nuevo no lo hubiesen venido a recoger los funcionarios de hacienda ya que parece ser es lo que hacen a los pocos días de su precinto. He hablado con Hacienda y me responden que es un error de instrucción y la Urbana que si no lo recojo en dos meses lo van a destruir...¿Que puedo hacer? Se pasan la pelota de uno a otro. Gracias!!