Pregunta sobre usucapión

Buenas tardes, por una herencia mis padres adquirieron unos terrenos en una zona bastante alejada de la población . Por la lejanía de dicha área los vecinos que habitaban dicha zona se han ido marchando dejando varias casas abandonadas y en deterioro y sin practicamente acceso . Estas casas poseen una antiguedad de mas de 100 años y la inmensa mayoría no poseen ni agua corriente, ni luz, ni alcantarillado.
Actualmente mis padres desean ''volver'' a la actividad de la agricultura en su terreno pero por la lejanía no pueden ir y venir todos los dias como ellos quisieran, por tanto, estan pensando habilitar una de aquellas viviendas conociendo de antemano la inexistencia de heredero alguno. Al no querer hacerlo de manera errónea y no teniendo medios económicos para adquirirla escribo esta pregunta, para conocer los procedimientos oportunos para proceder a la posible titularidad de dicha vivienda