Como puedo recuperar el permiso de circulación, por embargo al anterior dueño

He comprado un coche y cuando iba a hacer la transferencia a mi nombre en Tafico se han quedado con el permiso de circulación y me han dicho que el coche tiene un embargo del año 90. ¿Como puedo recuperar el permiso de circulación? Ya había pagado el coche cuando me dijeron lo del embargo ¿que puedo hacer?.