Cambio de nombre de terrenos

Buenos días,
en el año 89 heredamos tres terrenos.
Uno de ellos se escrituró en 1978 a nombre de mi abuela, otro se escrituró en 1988 a nombre de mi abuela en 50% de usufructo y el otro se escrituró en 1988 a nombre de mi padre en 50% de la nuda propiedad.
Ahora queremos que los tres terrenos estén a nombre de mi padre. Según la nota simple del registro de la propiedad no hay cargas pero esos terrenos se han urbanizado y nunca se ha pagado nada.
¿Qué pasos debemos seguir para hacer el cambio de nombre pagando lo menos posible?
Gracias