¿Obligado a pagar numerito coche? Impuesto vehículos tracción mecanica

Hola buenas, pues mi pregunta es la del titulo, ¿estamos obligados a pagar el numerito del coche o el impuesto de tracción mecánica actualmente? Mi coche ya es antiguo y no voy a venderlo y hay gente que dice que si no lo piensas vender que no hace falta pagarlo, ¿alguien podría ayudar? Y si no lo pagas, ¿Que pasa?. Por cierto lo tengo establecido en madrid por si sirve de algo, un saludo y gracias de antemano.