¿Cómo puedo vender oficialmente una finca rústica sin estar escriturada ni registrada?

Queremos vender tres tierras que heredamos de mi padre y nos hemos encontrado con esta situación: No podemos venderlas porque en teoría no son nuestras, ya que por error no se incluyeron en la escritura de herencia. Así que hemos tenido que hacer ante notario una ampliación de la herencia que nos ha costado un ojo de la cara (1.300€) pues según el notario se cobra por expediente y somos 7 herederos: mi madre y 6 hermanos, de los cuales 1 falleció el año pasado. En cuanto al impuesto de sucesiones nos han dicho que estamos exentos de pago pues mi padre falleció en 2002, aunque tenemos que efectuar la autoliquidación.
La siguiente gestión será registrar las tierras en el Registro de la Propiedad. Dos de ellas están escrituradas cuando se realizó la concentración parcelaria en el pueblo. La tercera no tiene escritura. Mis preguntas: ¿podemos vender las tierras sin pasar por el Registro y que las registre el comprador directamente a su nombre o tenemos que escriturar ante notario la tierra que falta y luego registrar las tres? No sé si hay algún modo de evitar todos estos trámites que conllevan más gastos que lo que valen las tierras.

¿Cuánto nos va a costar el Registro? Las tierras están en la provincia de Burgos, son de secano y suman 163 áreas entre todas.

Muchísimas gracias :-)