Sacar dinero antes de la muerte padre

Mi madre es cotitular con mi padre de todas sus cuentas( acciones y depósitos). Su situación es grave y morirá pronto, me gustaría saber si se puede sacar el dinero de sus cuentas sin que hacienda grave con impuestos. Después ¿se puede poner en otra cuenta a nombre de mi madre y hermanos??? Gracias