¿Cómo puedo incapacitar a una persona mayor?

Vivo con mi abuela desde que era un niño y ella es para mi como mi madre, la pobre ahora ya está muy mayor y tiene demencia senil con lo cual hay días que no sabe ni en que año vive, por desgracia he descubierto que una hija suya la está robando dinero de su cartilla del banco de la poca pensión que cobra, se la lleva al banco y mi abuela la autoriza en la cartilla y ella ha sacado todo lo que ha podido y mas. Por este hecho me gustaría saber que pasos o requisitos tengo que seguir para pedir la incapacitación de sus actos, (creo que se dice así) me han explicado que es como si pidiera su patria potestad, es decir, que para que ella pueda firmar, autorizar o tomar decisiones tenga que ser yo la persona que decida por ella. Por favor, me podría indicar, donde tengo que acudir, que pasos o requisitos tengo que cumplir y si tiene algún coste.