Documento de acuerdo para evitar usucapión en uso de medianería.

Hola:
Con localización en un pueblo pequeño, los propietarios
de la finca colindante a la nuestra, que conservan sendos edificios de
piedra sin techar y comparten una medianería de 50 cm de espesor, están
rehabilitando su edificio. Conservan por común acuerdo con nosotros
dicha medianería, cuya altura se conservaba hasta aproximadamente una
planta. En la planta superior, los vecinos están construyendo una
cubierta plana, uno de cuyos laterales coincide con la medianería en
cuestión. En dicho lateral, el peto de la terraza se ha construido en la
franja del espesor del muro medianero más cercana a nuestra finca, con
nuestro consentimiento, es decir, del eje del muro hacia nuestro lado.
Tenemos confianza con los vecinos, pero querríamos evitar que esta
situación provoque la prescripción adquisitiva (que creo que se produce a
los 20 años) de la misma y que, en un futuro, si queremos levantar
nuestra parte del muro una planta más, no exista ningún problema, con el
efecto de que los vecinos tiren o muevan la barandilla a su lado para
permitir dicho crecimiento de nuestra parte del muro.
¿Qué tipo
de documento sería necesario firmar por ambas partes para evitar dicha
prescripción de manera legal? ¿Es necesaria la firma de un notario?
¿Podría ser suficiente con las de ambas partes, tendría validez legal?
¿Podría ser suficiente con la firma además de una tercera persona, con
algún poder, como el alcalde o el funcionario administrativo del
municipio?
Espero haberme expresado claramente.
Un saludo.