¿Acuerdo en división de cosa común?

La casa donde vive mi padre es el 50% suya y el otro 50% es mía y
de mi hermano por herencia. Sobre el 100% de la casa hay una hipoteca
que quedan unos 85000 euros, y la casa esta tasada en 180.000€. Sobre el
50% de mi padre hay un embargo, de un banco, pendiente de ejecutar, ya
que están esperándose a que terminemos de pagar la hipoteca para
hacerlo.
Podríamos hacer una división de cosa común? Después si sí que se puede, es preciso llegar a una subasta de la casa o podríamos llegar a un acuerdo.
Con
los datos numéricos que les he dado, por cuanto saldría a subasta o si
se pudiera llegar a un acuerdo, si hay alguna cantidad mínima que
ofrecer a la otra parte. Por si nos conviene hacer la subasta o llegar a
un acuerdo, es decir lo que mas barato saliera.,
La idea, es que mi hermano y yo nos quedemos con la parte de mi padre, evidentemente
seguir pagando la hipoteca y quitarnos el embargo posterior. También
entiendo que el dinero que le tendríamos que pagar a mi padre iría para
el banco que esta pendiente de ejecutar el embargo, no? Esto no es para
echar a mi padre de la casa, sino para poder refinanciar la hipoteca ya que nos esta ahogando con las mensualidades, por que son muy altas.
gracias de antemano