Jurisdicción Voluntaria. Aceptación de Herencia

¡Hola buenas tardes! Mi pregunta es la siguiente. Un familiar ha hecho la declaración de herederos de mis abuelos y ahora toca la aceptación y adjudicación de la herencia. Me pedía un poder amplio que yo no puedo hacer al ser el tutor de mi padre (que es uno de los herederos) porque yo necesitaría para ello una autorización judicial. Lo que yo sí podía hacer es asistir a Notario para esa aceptación y adjudicación. Nunca se me notificó ni fecha ni hora ni Notaría alguna para esa aceptación y ahora parece que va a interponer acto de Jurisdicción Voluntaria contra mi padre. ¿se puede saltar el trámite del Notario? ¿no sería indefensión?. Si cita a mi padre y no a mi pues mi padre está incapacitado legal y físicamente para acudir al acto de Jurisdicción Voluntaria? ¿no sería también una indefensión? ¿es preceptivo acudir con abogado?. Sé que si pasa de 2400 euros es obligatorio pero creo que no se conoce el exactamente el valor de la herencia pues no hay títulos de propiedad de mis abuelos pues por medio hay una venta ilegal de las propiedades por parte de un heredero a terceras personas.

Gracias