"Tacos" en la Edad Media

Imagino que te referirás a "tacos" en castellano y que por Edad Media te refieres al periodo de años comprendido entre el siglo VII y el XV aproximadamente.
Bueno, es una pregunta difícil de contestar porque estamos hablando de un abanico de siglos bastante amplio y de que en la Península Ibérica se hablaban varios idiomas (el castellano, el aragonés, el portugués, el árabe (clásico y vulgar), el ladino (idioma hebreo de los judíos españoles).
No sé hasta que punto tienes curiosidad por este tema. Si es por simple anécdota, bueno, nuestro famoso "hijo de puta", es un insulto bastante antiguo. Aparece con frecuencia en la literatura del Siglo de Oro, en el Quijote, por ejemplo, abreviado a veces como hideputa. Y creo que podría rastrearse más atrás, en el período medieval, donde seguro que tuvo su origen. Otros que también eran muy comunes: bellaco, rufián, villano..., y otros calificativos que hoy día parecen poco "efectivos" y anticuados como insulto. Hay también otras palabras soeces, como "coño", que derivan del latín vulgar (cunnus), por lo que puedes imaginar que son bastante antiguas. Sin embargo no puedo asegurarte que se usarán como interjección de sorpresa o indignación como hacemos hoy día.
Ahora bien, si realmente quieres conocer el lenguaje vulgar (de vulgo, pueblo) de esa época, te recomiendo que consultes con un experto en Literatura española. Seguro que puede ayudarte mucho mejor que un historiador, ofreciéndote bibliografía específica, que la hay.
Si tienes alguna duda más, pregúntame.