¿Necesito una licencia para trasladar gente?

quiero emprender una idea empresarial con una empresa de servicios varios y entre ellos destaca el transporte desde el local al domicilio del cliente o clientes, para ello necesito una licencia de transporte terrestre de personas como los taxis? De ser así cual seria? Ya que no quiero encontrarme sorpresas a la hora de trasladarlos por ejemplo a otro país... Muchas gracias,