Empresa de entrenadores personales a domicilio entre 3 amigos. ¿Se puede hacer sin crear sociedad?

Estamos creando entre tres amigos una empresa de entrenadores personales a domicilio y asesoramiento nutricional. No tenemos local porque será todo servicio a domicilio, lo que sí hemos creado es una web. Quisiera saber si estamos obligados a darnos de alta como una SL o al ser solo entre 3 se puede hacer de alguna manera más informal, creando un contrato privado entre los tres o similar. No se si nos pueden multar si no creamos una sociedad. Cuál sería la mejor forma de hacerlo? Muchas gracias