Arreglar documentación de piso.

Buenas tardes mi pregunta es. ¿Qué tengo que hacer si mi padre ha muerto, no ha dejado ningún testamento, mi madre esta viva y queremos vender el piso en cuestión para irnos a vivir juntas? Te informo que también tengo dos hermanas y que el piso tiene escritura pero no lo hemos registrado aún ya que mi padre desapareció hace 15 años y sólo nos llegaba deudas así que temíamos que si lo hubiéramos registrado podían quitárnoslo o que se lo dejara en herencia a alguien. ¿Qué debemos hacer? ¿Y cuántos nos costaría los trámites de poner todo en orden? Gracias.