Alta de empresa en la Seguridad Social, declaración censal para mi actividad profesional

Me voy a dar de alta en una actividad profesional, y actualmente estoy trabajando por cuenta ajena también y me han dicho que no estoy obligado a darme de alta en autónomos, hasta que no supere una cantidad anual de facturación, si fuera así, me podrías indicar en que ley esta.
Las dudas que tengo, es si realmente es así y si solo tengo que inscribir el alta de la empresa en la seguridad social. O solo tengo que darme de alta en el modelo 037 y en el IVA.