Gastos de kilometraje como empresario y autónomo

Hola,

Soy socio de una SL en la que somos 5 socios. A su vez soy trabajador de la empresa como autónomo.

Mi pregunta es si puedo pasar como gastos a la empresa el kilometraje asociado a la actividad profesional (0.19€ kilómetro) de modo que ese importe esté exento de IRPF. En caso afirmativo que jusificantes son necesarios en caso de inspección? Es requisito que el coche sea de uso exclusivo profesional?

Un saludo y gracias anticipadas.