Herencia / donación / hipoteca

Hola.
Es una consulta sobre un piso en Madrid. Los dos abuelos con vida, hijo único y nieto único. ¿Es más barato esperar a heredar, o en vida una donación? Supongo que para heredar tiene que ser si o si el hijo y no el nieto. Pero para la donación, ¿puede ser cualquiera? Es decir los abuelos pueden donar directamente al nieto menor de edad ( 2 años y medio). Si recibe la donación el menor ¿la cantidad a pagar es la misma que si la recibe el padre que tiene 40 años?
¿Hay más gastos hay por heredar o recibir donación?
Otra duda, que no se si corresponde a este apartado, pero como está relacionado no se como formularla.
El padre (es decir, el hijo de los dos abuelos) tiene una casa en propiedad con hipoteca, por lo que supongo que si hereda o recibe la donación del piso de los abuelos, este entra a formar parte de los bienes con los que responde por la hipoteca si tiene algún problema. Pero si la donación se hace al nieto, el piso hipotecado propiedad del padre (es decir, el hijo de los dos abuelos) ¿queda libre de la hipoteca?
Muchas gracias.