La seguridad social me ha embargado más de lo que debía ¿Cómo puedo recuperarlo?

Por dos cuotas de autónomos impagadas recibí orden de embargo por valor de 500 y pico euros, contra mi salario por cuenta ajena. Lo cierto es que me han retenido esa cantidad como embargo del salario, 400 y pico en la devolución del IRPF y 200 y pico que cogieron de una cuenta del banco. En total, la Seguridad Social me ha embargado más del doble de la deuda pendiente.

He recibido una carta diciendo que se levanta el embargo por haber sido cobrado el total de la deuda pero ¿Qué pasa con todos los importes de más que me han cobrado? ¿Me los devolverán por iniciativa propia? ¿Cuando? ¿Tengo que reclamarlos? ¿cómo?

Muchas gracias