Hacerse tutor de un adulto discapacitado

Mi hermano es discapacitado psíquico, vive con mi padre pero se esta haciendo mayor y para evitar problemas cuando mi padre falte nos han dicho que alguna de sus hermanas (somos dos) deberíamos hacernos tutoras legales de él. Que pasos habría que seguir para hacer esto y tendría mucho coste económico?

Gracias de antemano por la respuesta.