Vehículo en mi plaza de garaje

El problema que tú tienes es de índole "civil". Me explico: una persona ha ocupado un terreno que te pertenece, por lo que me temo que para solucionarlo no podrás acudir a la grúa Municipal, que solo retira vehículos de la vía Pública.
No me dices si existía contrato de alquiler y de ello depende que el proceso sea más o menos engorroso (más fácil si no hay contrato) En todo caso, lo primero que debes hacer, una vez agotada la vía amistosa, es acudir al Juzgado de Primera Instancia y presentar denuncia. Todo este proceso será algo liosos y te aconsejo que te asesores personalmente con un abogado especializado en temas "civiles"
Tras el proceso judicial que te llevará un tiempo, al final el /la Juez/a dictará una resolución por la cual ordena a la Grúa Municipal que retire el vehículo. Es probable que tus antiguos inquilinos antes de todo eso, cuando reciban la notificación judicial, se "asusten" y rectifiquen su conducta retirando el vehículo.
Eso sí, no te recomiendo desde un punto de vista legal, que saques tu mismo el vehículo, sobre todo si hay contrato de alquiler.

La policía municipal no tiene competencia dentro de los garajes particulares, así que no puedes llamarlos ni a ellos ni a la grúa particular. Lo único que puedes hacer es pedir una grúa particular y sacar el coche fuera, por eso nadie te dirá nada, lo malo es que la grúa la tendrás que pagar tu.