Cambio de nombre de empresa a particular de un coche

Hola a todos,

Pues resulta que quiero cambiar a mi nombre un coche que pertenece a una empresa familiar y que está totalmente amortizado. El coche se compró hace 8 años.

Mi pregunta es si para hacer esto he de hacer algún tipo de contrato de compraventa o algo por el estilo y también saber que tipo de impuesto se debería pagar por la operación.

Agradezco sus respuestas.