No dejar espacio en blanco

Hay varias formas de hacer esto.

1.- Desde el diseño de la tabla en las propiedades del campo hay una opción que dice "Requerido" allí le pones "SI". Con esto lo que hace es que no guardará el registro hasta que el campo que tiene la propiedad Requerido sea llenado. El único inconveniente que podrías ver es que no puedes personalizar el mensaje de error. Access muestra un mensaje genérico que al final da a entender que debes llenar todos los campos.

2.- Otra es manejar código desde VBA que trae access y bueno lo puedes poner en vario eventos, como macro al guardar, o en el formulario en el evento antes de insertar puedes poner algo así.

if campo.value="" then

MsgBox "no dejar campos en blanco", vbCritical, "Atención"

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http://www.accessyexcel.com/access-aprende-a-usar-los-msgbox-parte-1/

Explica muy claramente como usar el MsgBox