Problema con formulario con checkboxs

Hola Experto
¿Cómo estas? Espero que todo muy bien, tengo el siguiente problema
Estoy haciendo un formulario para solicitar un cotización de un catering service, en el hay varios secciones donde hay varios checkboxes que el usuario puede seleccionar, el código del formulario es esta
<tr>
<td width="33%" rowspan="4" bgcolor="#9FEAFF">Servicio de Catering</td>
<td width="21%" bgcolor="#9FEAFF">
             <label><input type="checkbox" name="servicio[]"  value="Desayuno" id="checkbox">Desayuno</label>
       </td>
<td width="23%" bgcolor="#9FEAFF">
             <label><input type="checkbox" name="servicio[]"  value="Bocadillos" id="checkbox4"></label>Bocadillos
       </td>
<td width="23%" bgcolor="#9FEAFF">
             <label><input type="checkbox" name="servicio[]"  value="Bebidas" id="checkbox8">Bebidas</label>
                    </td>
</tr>
<tr>
La idea es que si el usuario selecciona o marca Desayuno y Bebidas me llegue esta información por email
El código que tengo en php para guardar esa información es
$servicio      = $_POST['servicio']; 
Pero cuando lo uso lo que me muestra es la palabra array
Gracias por la ayuda