Select dependientes

Hola, bueno mi consulta es la siguiente espero me puedas ayudar,
tengo una base de datos denominada checklist, allí tengo una tabla denominada departamentos (departamentos es un conjunto de ciudades que compone a mi país) y una tabla ciudades(varias ciudades hacen un departamento de mi país), bien, tengo un formulario que me permite ingresar datos a diferentes tablas y lo que necesito es que cuando ingrese a ese formulario, de un select se pueda seleccionar un departamento y en el siguiente select aparezcan las ciudades ligadas a ese departamento. Esto de acuerdo a las relación que tengo establecida entre la tabla departamento y ciudades, la verdad he investigado en internet y la solución que encuentro es que hay que hacerlo con un lenguaje denominado AJAX (el cual no manejo), encontré un sitio donde había un ejemplo y permitían descargar los archivos, los descargue y trate de adecuarlos y no logre hacerlo funcionar, la verdad ya no se que hacer, según entiendo no hay otro método para solucionar ese inconveniente, consulte a un experto y la solución que me dio hasta el momento fue una página la cual ofrece una extensión de pago para dreamweaver y pues lógicamente no puedo pagarla por que vivo en un país lejano, no se si me puedas ayudar, si es necesario le envío los archivos que descargue y los de mi base de datos o que otra solución me puedes dar o como me puedes ayudar, estoy altamente agradecido por la colaboración que me puedas prestar y estoy atento a su respuesta, que tenga un feliz día!
Saludos!