Aplicación sin instalación

Me temo que no es posible hacer lo que pides, verás, VB a partir de la versión 4.0, desde que sustituyeron los archivos .VBX por .OCX, empezó a depender de librerías "registradas" en el sistema, esta novedad, hace que puedas reutilizar un mismo archivo en varias aplicaciones, sin que para ello tengas que tenerlo replicado en varios directorios, pero claro, este archivo se tiene que registrar en el Sistema Operativo, que es el responsable de buscarlo, entonces esta utilidad facilita la reutilización de código, pero también te obliga a registrar los componentes en el sistema. Bien, explicado esto, si tú proyecto depende de las librerías base de VB6 (que lo hace) y además tienes controles incrustados (que seguro que los tienes), te ves obligado a que las máquinas que ejecuten tus programas, tengan instalados estos componentes en el Sistema Operativo antes de ejecutar el .EXE, una de las herramientas que distribuye Microsoft con VB es el Asistente para Instalaciones, que es la herramienta que te ayuda a crear paquetes de instalación, que facilitan el registro de estas librerías.
Lo único que puedes hacer es crear un paquete de instalación y distribuirlo con el CD, los paquetes de instalación son Wizards del estilo "dale siempre a Siguiente", o sea, que hasta un niño puede llegar a instalar un programa... (Hoy en día, saben más ellos que nosotros, ¿verdad?.

Si lo haces con VB6 lo más probable es que con solo incluir las librerías de VB6 en el cd, funcionen, acá en argentina hay una revista que se llama Users que todas sus presentaciones las realizan con Vb e incluyen las librerías en la raíz de la aplicación por lo tanto se ejecuta del cd, no hay problema, a menos que tu aplicación requiera que se instalen ciertos componentes, pero tranquilamente lo podes hacer, cualquier cosa comentame
Suerte