Insertar en grid

Hola, Tengo un formulario en el cual he puesto un grid que muestra los datos de una tabla relacionada con la principal que muestra el resto del formulario. El problema es que no se como hacer para agregar nuevos registros a la tabla secundaria a través del grid, ya que lo único que me permite hacer es modificar los registros ya existentes. ¿Puedes ayudarme?
Gracias de antemano.