Disculpen mi ignorancia, es posible quedar embarazada si hubieron roces de genitales pero uno tenia ropa interior y no se vino?

Con ropa interior, no hay posibilidad de embarazo.

Para que se produzca el embarazo, se debe depositar el semen en el INTERIOR de la vagina, en los días fértiles de la mujer (penetración vaginal sin preservativo con eyaculación) y no tener o tomar ningún método anticonceptivo.

El preservativo, correctamente usado, si no se rompe ni se sale, evita los embarazos y la mayoría de las ITS, incluido el vIH.