¿Ella quedó o pudo haber quedado embarazada?

Lo que pasa es que fui con mi novia a un motel y no tuvimos relaciones sexuales con penetración, pero nos preocupa bastante que ella pueda haber quedado embarazada, ya que hicimos lo siguiente:

Nos desnudamos pero ambos teníamos ropa interior
Hicimos movimientos de sexo sexo, en posición de misionero y ella sobre mí, algunas veces yo empujada la cabeza de mi pene contra su vagina
Ella eyaculó varias veces, yo no lo hice
Durante todo ese acto, tuve ganas de orinar.
20 horas atrás, yo me masturbé y me vine sobre mis bóxers y me los dejé puestos, los mismos con los que lo hice con ella.

No hubo contacto directo entre nuestros genitales (fue nuestra ropa interior la que se rozó)
Obviamente, no hubo penetración
No eyaculé en ningún momento, pero ella si lo hizo

Quisiera que por favor alguien con experiencia en sexualidad me ayude en eso, ya que tanto ella como yo, estamos muy angustiados. Adicional quisiera saber por favor cuánto dura el semen vivo en la ropa interior y a los cuántos días luego de la relación se debe hacer la prueba de embarazo.