Reclamación por vecino porque la urbanización ocupa parte de sus tierras

Compramos un adosado en una urbanización de 24 viviendas en 2004 y ahora el vecino nos reclama un dinero compensatorio por haber ocupado con parte del jardín de la urbanización parte de un terreno suyo.

Quería saber quien es o son los responsables, si los promotores, el constructor o nosotros de esta demanda.

También quería saber en cuanto tiempo prescribe este delito, ya que la urbanización tiene 10 años ahora.

Muchas gracias por su tiempo