En principio la caja debe ser una U340E.
Las cajas automáticas son un elemento que necesita de mano de obra muy especializada.
Por lo que comentas, parece que pueda existir un problema en el sistema de selección de la marcha atrás que no es capaz de transmitir el par o torque cuando la caja está fría.
Esto puede y digo puede ser atribuible a un defecto en la adherencia del sistema de freno y embragues correspondiente a la marcha atrás que puede tener su origen en un aceite ya degradado o que no mantiene su nivel .
Ello explicaría el porqué en frío se presenta y en caliente desaparece.
Has de tener en cuenta que la transmisión de fuerza depende entre otros de la viscosidad del aceite que es variable según la temperatura, así como el coeficiente de fricción que va en función de la velocidad del contacto del embrague.
Existen otras causas también probables como contaminación o degradación de los sistemas de cinta y/o embrague de la marcha, defectos en el control de presión hidráulica para la marcha comentada...
Las cajas automáticas tienen mantenimiento pues el aceite debe ser renovado periódicamente y no vale hacerlo de cualquier manera se necesita una máquina especial que retire todo el contenido de la caja ; algo que no es posible realizar simplemente drenándola.
Antes de atribuir un problema a la caja de cambios, lo ideal es comprobar nivel, vaciar y llenar con nuevo líquido la caja en un sitio especializado en cajas automáticas que dispongan del sistema adecuado para eliminar todo el aceite y llenarlo con nuevo.
En la mayoría de casos se suele resolver los problemas que en un futuro pueden ir a más.
Sólo en caso de que se mantengan los mismos síntomas, será necesario intervenir en la caja o su mando.
Recibe un muy cordial saludo de Marcos.