BMW 530d e39 1999,chivato de emergencia en la transmisión,¿ Qué debo hacer?

Es automático. El coche funciona bien, pero cuando le quieres dar caña salta la emergencia de transmisión, yo le desconecto la batería y la vuelvo a conectar y el coche va bien el chivato desaparece hasta volver a darle caña que vuelve a la emergencia. ¿Qué debo hacer? El coche mete las marchas bien,¿será grave? O da igual que entren las marchas para la gravedad de reparación. La verdad que estoy asustado. El coche tiene 295000km. No sabría a que taller llevarlo que tenga una buena máquina de diagnosis. Soy de Pamplona