¿Cómo dejar de pelear con mi papa?

Vivo con mi papa y mi mama. Peleo mucho con mi papa, siento que todo lo que hace o dice me molesta. A veces me da asco y fastidio, quisiera que se fuera de la casa. También siento que es torpe y un perdedor. Quisiera no sentir todas estas cosas y tener una buena relación con él, pero no puedo. Desde que se jubiló y esta todo el día en la casa siento que no lo soporto, y aunque se levanta y trata de atenderme no me gusta, siempre quiere meterse en mis cosas y me trata como una niña controlando lo que como, a que horas me voy, con quien, a que horas llego, en que parte de la casa estoy y ya tengo 35 años y lo único que le he pedido es que me deje ser responsable con mis cosas. Aunque he ahorrado no me he podido ir de la casa y me siento desesperada. Le he dado vueltas al asunto de porque me comporto con el así y porque tengo todos esos sentimientos y creo que es debido a lo que viví en mi infancia y adolescencia.

Mi mama siempre fue muy sobreprotectora y estricta, de carácter fuerte y mi papa aunque de carácter débil fue infiel a mi mama, relación de la cual tuvo un hijo, del cual el ha estado muy orgulloso por ser hombre. No recuerdo muy bien que mi papa se hiciera participe de mi niñez en general no lo recuerdo mucho, solo tengo en mi mente el día en que trato de pegarle a mi mama y yo estaba ahí mirando esa escena... Gracias a mi tía y a Dios no paso nada malo. Ya en la adolescencia recuerdo que se quedaba fuera de la casa o dormía en otra habitación. En realidad recuerdo más a mis hermanas y a mi mama en mi vida que a el.

Después de su infidelidad, tuvo una segunda de la cual tuvo otro hijo (aunque el no lo acepta) del cual supe hace 10 años y una tercera con una persona bastante menor que el (hace como 5 años). Lo peor es su descaro cuando lo llaman y mama debe aguantarse todo eso. No se porque lo hace, después de que fue una mama tan estricta, me siento impotente al ver todo esto. Creo que a mi mama también le da asco estar con el.

En la actualidad siempre se esta quejando de sus múltiples deudas, las cuales adquirió por tener dos "familias", que no tiene dinero, que no debió casarse y que todo fue un error y le echa la culpa a mi mama de todo lo que sucede en la casa y de porque soy así. A veces el no pierde la oportunidad de hacernos sentir mal porque piensa que su familia es mejor y cuando le hablo o peleo solo me evade, no es capaz de darme la cara. La verdad el no ha estado presente en los momentos importantes, no que yo recuerde, aunque haya vivido toda la vida con nosotros y nunca ha actuado como un padre, nunca nos ha hecho respetar y tampoco nos ha respetado, por tal razón no se porque ahora quiere ser participe de mi vida. Podría escribir mucho más pero creo que esas son las cosas más importantes (no me alcanzaría la página para escribir el resto)... ¿Cómo puedo quitarme estos resentimientos y seguir con mi vida en paz sin peleas? Me preocupa mucho mama porque le afecta y también anda muy estresada lo que ha hecho mella en su salud. HELP