Cuando se alcanza la mayoría de edad legal?

Mi sobrina los cumplirá a final de año, ha tenido varios problemas con su madre, interviniendo asistenta social pues no consiguen llevarse bien entre ellas y la pareja de la madre. Ella espera a cumplir los 18, para marcharse de su ciudad y vendría conmigo, hoy le han dicho que no es tan fácil, que no se van a arriesgar a que yo les pidiera pensión por hacerme cargo de ella, que yo tendría que firmar ante notario no se muy bien como un cese de custodia, que sino hasta los 23 no podrá irse de su lado. Es esto cierto ¿no es mayor de edad para vivir donde y con quien quiera ¿hasta qué punto pueden retenerla