Calculando la posición inicial de un movil

Para calcular la orientación inicial de un automóvil circulando, cojo dos posiciones de GPS, la n y la n+1.

Calculo la pendiente (Pitch) como la ArcTangente de: (Z1 - Z0) / Modulo de lo avanzado en el eje X e Y. Z es la altura, X el Norte e Y el este.

Calculo el giro del volante (Yaw) como la ArcoTangente de: Diferencia en Y / Diferencia en X

Y lo que no estoy seguro es del Alabeo (Roll), la inclinacion del coche en las curvas por el tema de peraltes y demás.

Lo cálculo como фx = ArcTang y/z .

¿Qué os parece?