Compatibilidad Pensión por incapacidad total y trabajar

Tengo una pensión por incapacidad total para el trabajo de contable y mi enfermedad es trastorno bipolar. Me ha surgido un trabajo de repartidor con contrato de 4h a la semana. ¿Según entiendo yo al tener una enfermedad mental la faena de cargar paquetes entiendo que la puedo hacer pero conducir es compatible con la pensión?(Nunca me han quitado el carnet por la enfermedad). He ido cuatro veces a la seguridad social pero me dicen que firme el contrato y se lo mande a ellos y ya decidirán si es compatible o no, pero claro si no lo es me van a quitar la paga, ¿qué puedo hacer?, yo quiero trabajar. Y por ultimo me dicen que si me hacen un contrato de 12 meses o al año gano más de 7100€ también me la pueden quitar, ¿es correcto esto?, no se la verdad que yo quiero trabajar e incluso si en el futuro tengo un trabajo mileurista estoy dispuesto a perder la pensión pero claro ahora por un contrato de 4 horas no tiene mucho sentido.