Denuncia por golpe con el coche

Les comento, este día iva en coche, por una calle de dos carriles, donde solo se puede circular a un máximo de 50 km hora ..

En ese momento yo iría sobre 30 por hora más o menos, cuando en una calle un poco iluminada, veo un grupo de unas 6 personas una de ellas con un casco de moto en la mano, ocupando un carril entero

En ese momento doy un volantazo para el otro carril y cuando creí que los libraba por los pelos, oigo como un golpe en el retrovisor, el retrovisor solo se metió para dentro, ni rompió ni nada, para mi que pego en el casco el chico de la moto, fue mi impresión, cuando yo ya dejaba de acelerar y mire por por el retrovisor del medio y veo que a ninguno le pasa nada, en ese momento, reanude la marcha, pare puse el retroviror y seguí, la cosa es que al llegar a casa mi mujer me dice que, ¿y si te denucian diciendo que tienen alguna falsa lesión y que te diste a la fuga? Y ai me empecé apreocupar, vamos me empecé a comer la cabeza

Yo se que hice mal no parando, pero en ese momento, vi tan claro que no había pasado nada, y vamos ahora me emparanolle y estoy en un sin vivir ... Aun habiemdo visto que no pasaba nada, pero no se, no me quede a gusto ...

La verdad, tiene razón mi mujer, pero lo vi tan claro se quedaron mirando todos para mi, pero de tanto decirme ahora me saltan las dudas de todo ...

Mis preguntas son estas

Esto paso el martes noche, si me uvieran cogido la matricula y denunciado, ¿ya me hubiera enterado?

Y como debo actuar si quiero saber si tengo una denuncia, ¿ir policía local, nacional, guardia civil?